| 초록 |
본 발명은 특히 대형 매니퓰레이터 및 콘크리트 펌프를 위한 분절 마스트를 작동하기위한 장치에 관한 것이다. 상기 분절 마스트(22)는 서로 평행하게 위치되는 수평 분절 축(28-32)에 대해 제한된 범위로 회전가능한 셋이상의 마스트암(23-27)에 회전가능하게 연결되며, 상기 회전 운동은 마스트 베이스(21) 또는 인접 마스트암(23-27)에 대한 것이고 각 구동유닛(34-38)에 의해 수행된다.본 발명에 따른 장치는 또한 마스트운동을 위해 구동 유닛을 작동시키기 위해 제어유닛을 포함한다. 제어유닛은 마스트 암(23-27)에 위치되는 각센서944-48)에으해 결정되는 주어진 안내 매개변수 r 과 측정된 각도 값 εr에 응답하는 좌표 변환기(74, 76)가 형성된다. 좌표변환기(74, 76)는 미리 정의된 경로/회전 특성에 따라 구동유닛(34-38)을 위한 운동신호(Δαv)로 변환되고 상기 운동신호는 분절축에 관련된다. 본 발명의 장치를 더욱 가볍고 제조하기 쉽게 하기 위해, 개별 마스트암(23-27)에 할당된 정지궤도 측정 각도값 εr을 결정하는 측지학적 각센서가마스트암(23-27)에 단단하게 배치된다. |
