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특허/실용신안
시각센서를 이용한 수술용 로봇, 그 수술용 로봇의 위치 및 각도 분석방법, 그 수술용 로봇의 제어방법, 그 수술용 로봇의 위치 및 각도 분석시스템 및 그 수술용 로봇의 제어 시스템
특허 실용신안 개요
| 기관명 | NDSL |
|---|---|
| 출원인 | 한국과학기술원 |
| 출원번호 | 10-2011-0040922 |
| 출원일자 | 2011-04-29 |
| 공개번호 | 20121109 |
| 공개일자 | 2013-07-10 |
| 등록번호 | 10-1284087-0000 |
| 등록일자 | 2013-07-03 |
| 권리구분 | KPTN |
| 초록 | 본 발명은 시각센서를 이용한 수술용 로봇, 그 수술용 로봇의 위치 및 각도 분석방법, 제어방법, 분석시스템 및 제어시스템에 대한 것이다. 보다 상세하게는 인체 내부로 삽입되어 동력을 전달하는 유연한 재질의 외부로봇; 외부로봇의 일단 끝단부에 구비되고 외부로봇을 통해 전달된 동력을 인가받는 복수의 로봇팔; 로봇팔의 끝단에 설치된 수술도구; 외부로봇의 일단 끝단부에 구비되어 로봇팔과 수술도구의 영상을 실시간으로 촬영하는 시각센서; 사용중 인체 외부에 위치하게 되고 외부로봇의 타단 끝단부에 연결되어 동력을 발생시켜 외부로봇을 통해 로봇팔을 구동시키는 구동부; 외부로봇의 일단 끝단부에 구비된 시각센서에서 측정된 영상을 디스플레이하는 디스플레이부; 디스플레이부에서 디스플레이된 영상을 분석하여 현재 로봇팔의 위치, 각도 및 로봇팔의 끝단에 설치된 수술도구의 위치를 분석하는 분석수단; 및 분석수단에서 연산된 정보에 기초로 하여 구동부에서 필요한 구동력을 계산하고, 계산된 구동력으로 구동부가 구동되도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 시각센서를 갖는 수술용 로봇의 제어 시스템에 관한 것이다. |
| 원문URL | http://click.ndsl.kr/servlet/OpenAPIDetailView?keyValue=03553784&target=KPTN&cn=KOR1020110040922 |
| 첨부파일 |
추가정보
| 과학기술표준분류 | |
|---|---|
| ICT 기술분류 | |
| IPC분류체계CODE | A61B-019/00,B25J-013/08,A61B-017/94,A61B-001/04 |
| 주제어 (키워드) |