| 초록 |
수술용 로봇의 마스터 암 구조 및 수술용 마스터 로봇의 제어방법이 개시된다. 수술용 마스터 로봇에 구비되는 마스터 암(master arm) 구조로서, 사용자에 의해 조작되는 핸들과, 마스터 로봇과 핸들을 연결하고, 복수의 암부재가 관절에 의해 연결되는 구조로 이루어지며, 핸들에 대한 사용자 조작으로 인하여 암부재가 관절에 대해 회전하여, 핸들의 포지셔닝(positioning)이 가능하도록 작동되는 암(arm)부와, 관절에 설치되며, 그 작동에 의해 암부재의 회전을 구속하는 브레이크와, 핸들이 조작된 상태 및 암부가 작동된 상태 중 하나 이상에 관한 정보를 획득하는 감지부와, 감지부로부터 획득된 정보를 이용하여 브레이크의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 암 구조는, 마스터 암의 작동상태를 감지한 후 각 관절에 설치된 브레이크를 작동시켜 암의 작동을 구속함으로써, 사용자가 마스터 암의 조작 과정에서 햅틱 피드백을 느끼면서도 마스터 암의 구조를 간단히 하고 전체적인 부피를 줄일 수 있게 된다. |
