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수술용 로봇제어 시스템 및 그 제어방법

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기관명	NDSL
출원인	의료법인 우리들의료재단
출원번호	10-2012-0003693
출원일자	2012-01-12
공개번호	20130726
공개일자	2013-11-27
등록번호	10-1334007-0000
등록일자	2013-11-21
권리구분	KPTN
초록	수술용 로봇제어 시스템 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명에 따른 수술용 로봇제어 시스템은, 기 촬영된 촬영영상에 기초하여 병변 위치의 좌표를 설정하고, 설정된 좌표에 따라 로봇암(Robot Arm)의 니들링 타겟(Needling Target)을 지정하며, 그에 따라 로봇암을 구동하는 로봇암구동부; 환자의 현재의 자세에서 병변 위치에 대응하는 현재영상을 촬영하는 현재영상촬영부; 촬영영상에서 복수의 특징점을 추출하며, 현재영상에서 촬영영상의 특징점들에 대응하는 위치를 검색하고, 촬영영상에서 현재영상으로의 특징점들의 위치변화에 기초하여 로봇암구동부에 의해 설정된 좌표의 변화를 계산하는 좌표변화계산부; 및 좌표변화계산부에 의해 계산된 변화에 따라 로봇암의 니들링 타겟을 보정하며, 보정된 로봇암의 니들링 타겟에 따라 로봇암구동부를 구동제어하는 구동제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
원문URL	http://click.ndsl.kr/servlet/OpenAPIDetailView?keyValue=03553784&target=KPTN&cn=KOR1020120003693
첨부파일