| 초록 |
본 발명은 이동공간 내에 이동로봇이 위치인식을 하기 위한 맵 생성시스템 및 맵 생성방법에 관한 것으로서 더욱 상세하게는 천정부에 구비되는 다수개의 랜드마크로 이동 공간 내의 위치를 인식하도록 프로젝터가 이동공간 내에 위치하고 랜드마크에 의해 반사되는 빛을 수용하기 위한 수광부가 마련되며 주행경로 상에서 이전에 인식된 랜드마크와 현재 인식되는 랜드마크 양방간의 일대일 상대 거리 좌표값만으로 모든 랜드마크를 인식하는 맵을 생성함으로써 랜드마크의 위치를 구하는 과정에서 생기는 오차가 일대일로만 적용되므로 오차가 누적되지 않는 이동로봇의 맵 생성 시스템 및 맵 생성방법에 관한 것이다. 이에 따라 본 발명은 이동 공간 내에 주행가능하도록 구동부가 형성된 이동로봇과; 상기 이동 공간 내의 일정 지점에 고정 위치되어 천정부를 향해 빛을 조사하는 프로젝터와; 상기 프로젝터에 의해 조사된 빛이 반사되어 이를 이동로봇이 감지함으로써 이동 공간 내의 위치를 인식하도록 하기 위해 천정부에 배치되는 다수개의 랜드마크와; 상기 이동로봇 외측에 장착되며 랜드마크에 의해 반사되는 빛을 수광하는 수광부 및; 이동로봇의 이동 공간 내에 경로설정을 위한 맵핑과정에서 상기 수광부로부터 검출되는 다수개의 각각의 랜드마크 중 서로 이격 배치되어 연결되며 주행하는 로봇의 주행경로에 의해 연속적으로 배치되는 양 랜드마크 간의 일대일 상대 거리 좌표값이 저장되어 특정 랜드마크로 이동 시 상기 일대일 상대 거리 좌표값으로 경로를 계획하여 이동하도록 이동로봇의 구동부를 제어하는 제어부; 를 포함하여 이루어진다. |
