| 초록 |
본 발명은 지능형 로봇의 행동을 선택하기 위한 소프트웨어 시스템 및 그 방법에 것으로, 사람과 같은 공간에서 동작하며 사람을 보조하는 로봇 시스템을 대상으로 한다. 본 발명에서는 사람의 의도 및 요청을 시간적으로 예측하여 미리 보조 행동을 준비함으로써 사람의 대기시간을 줄일 수 있도록 하며, 이로 인해 작업 효율 및 작업자의 편의를 증대시키는 것을 목적으로 한다. 본 발명에 따른 선제적 행동선택 방법은 사람의 의도 및 주변 상황을 예측하여 사람에게 언제 어떤 도움이 필요할지를 확률적으로 예측하는 베이지안 네트워크 기반 시간적 예측 방법과 보조로봇이 사람의 의도 및 미래의 상황을 예측하여 사람에게 필요할 것 같은 행동들을 미리 준비하여, 사람이 기다리지 않고 또한 명시적으로 요청하지 않아도 필요한 도움을 받을 수 있도록 하는 선제적 행동 계획 및 선택 방법, 그리고 로봇이 관측한 센서 및 행동 정보를 이용하여 시간적 예측모델을 스스로 학습하는 시간적 네트워크 학습 방법으로 구분될 수 있다. 이에 로봇은 사용자의 명령을 미리 예측하여 그 명령에 필요한 준비행동을 선제적으로 실행할 수 있다.사용자 입장에서는명령을 내리기도 전에 로봇이 미리 준비행동을 수행하기 때문에 로봇의 사용에 따른 만족도가 크게 향상되는 효과를 누릴 수 있다. |
