| 초록 |
본 발명은 육면체 검출 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명은 촬영할 공간 영역이 지정되면 그 촬영 대상 공간을 2차원 이미지와 3차원 거리 값(x, y, z)을 동시에 획득하는 카메라와 상기 촬영 대상 공간에 위치하고 있는 적어도 하나의 객체가 육면체인지를 판별하는 영상정보 처리모듈을 포함하여 구성한다. 그리고 상기 영상정보 처리모듈은, 상기 카메라의 촬영 시점에서 상기 객체의 3면이 보이면 상기 카메라에서 가장 가까운 거리에 있는 점(c)을 중심으로 하여 만들어지는 세 개의 삼각형의 ∠acb + ∠acd + ∠bcd 의 합이 180°가 되는 객체를 육면체로 판별하고, 상기 카메라의 촬영 시점에서 상기 객체의 2면이 보이면 전방에서 봤을 때 상기 객체의 3개의 선분이 평행하고 그 길이가 동일할 때 육면체로 판별한다. 이와 같은 본 발명에 따르면, 카메라에 의해 촬영할 범위 영역의 제한으로 인해 데이터 처리량이 감소하여 오류 발생 확률이 저하되고, 객체 이미지의 3면 또는 2면을 이용하여 객체가 육면체인지를 검출하기 때문에 그 구현과정의 단순화로 인하여 전체 시스템의 성능이 개선되는 이점이 있다. |
