| 초록 |
본 발명은 수술 로봇의 구동모터부의 엔코더 신호를 입력받아 SMCSPO(Sliding Mode Control with Sliding Perturbation Observer) 알고리즘을 이용하여 인스트루먼트(instrument)에 걸리는 외력을 산출함으로써 인스트루먼트의 작동력에 대한 정보를 획득하고, 실감 장치 기술을 구현할 수 있는 로봇 및 이 로봇의 외력 측정 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 로봇의 외력 측정 방법은 (a) 컨트롤러부의 슬라이딩 상태 관측기가 구동 모터부로부터 엔코더 신호를 입력받는 단계와; (b) 컨트롤러부의 섭동 관측기가 SMCSPO(Sliding Mode Control with Sliding Perturbation Observer) 알고리즘을 이용하여 섭동값을 산출하는 단계와; (c) 상기 산출된 섭동값에서 쿨롱 마찰력을 감하여 외력을 산출하는 단계와; (d) 상기 산출된 외력을 저역통과필터를 적용하여 오차를 해소한 최종 외력 추종값을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. |
