| 초록 |
수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조 및 이를 구비한 수술용 로봇의 제어방법이 개시된다. 한 쌍의 죠(jaw)를 포함하는 이펙터(effector)가 구비된 수술용 인스트루먼트(instrument)가 장착되는 수술용 로봇의 마스터부에 구비되는 그립퍼(gripper) 구조로서, 지지점과, 집게 구조를 이루도록 지지점에 각각 결합되는 한 쌍의 그립 요소(grip element)와, 한 쌍의 그립 요소 중 어느 하나에 결합되는 제1 전자석과, 제1 전자석에 대향하도록 한 쌍의 그립 요소 중 다른 하나에 결합되는 접합부와, 한 쌍의 그립 요소에 대한 사용자 조작에 상응하여, 인스트루먼트가 락킹 죠(locking jaw) 모드로 전환되도록, 제1 전자석과 접합부 간에 인력(引力)이 작용하도록 제1 전자석을 작동시키는 제어부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조는, 한 쌍의 그립 요소 사이에 전자석을 배치하고, 사용자가 일정 수준 이상의 힘으로, 또는 일정 시간 이상 동안 그립퍼를 잡고 있으면 이를 감지하여 전자석을 작동시킴으로써, 사용자가 잡고 있던 그립퍼를 놓더라도 한 쌍의 그립 요소가 여전히 잡혀진 상태를 유지하도록 할 수 있으며, 이에 따라, 인스트루먼트의 락킹 죠 모드를 용이하게 구현할 수 있다. |
