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지상로봇의 전복 및 교착상태 탈출방법

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기관명	NDSL
출원인	국방과학연구소
출원번호	10-2011-0116624
출원일자	2011-11-09
공개번호	20130524
공개일자	2013-09-03
등록번호	10-1302623-0000
등록일자	2013-08-27
권리구분	KPTN
초록	본 발명은 지상로봇의 전복 및 교착상태 탈출방법에 관한 것으로, 지상로봇이 교착상태나 전복상태에 빠진 것을 스스로 감지하고, 동작유형 목록에서 선택되어 기저장된 복수의 동작코드를 순차 실행하여 해당 상태로부터 스스로 탈출함으로써 지상로봇의 임무완수 가능성 및 자율 복귀 확률을 높일 수 있다. 특히 본 발명은 지상로봇이 교착상태나 전복상태로부터 탈출하는 과정에서 모터의 회전수에 따른 모터 전류를 체크하여 모터에 과부하가 걸리지 않도록 제어하여 지나치게 전력을 소모하지 않도록 함으로써 로봇 스스로 내부 설비를 보호할 수 있다.
원문URL	http://click.ndsl.kr/servlet/OpenAPIDetailView?keyValue=03553784&target=KPTN&cn=KOR1020110116624
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