| 초록 |
본 발명은 스테레오 카메라 영상으로부터의 지면 추출 방법과 장치 및 이와 같은 방법을 구현하는 프로그램이 기록된 기록매체에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 본 발명은획득된 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image)에서 장애물 영역을 제거하고, 장애물이 제거된 수직 디스패러티 이미지로부터 가중치가 가미된 라그랑지안 서포트벡터회귀(Weighted Lagrangian Support Vector Regression ; WLSVR)를 이용하여 지면 영역을 추출하는 카메라 영상으로부터의 지면 추출 방법과 장치 및 이와 같은 방법을 구현하는 프로그램이 기록된 기록매체에 관한 것에 관한 것이다. 본 발명의 일례에 따른 스테레오 카메라 영상으로부터의 지면 추출 방법은 스테레오 카메라를 이용하여 획득된 좌우 영상을 비교하여 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image)를 생성하는 단계; 생성된 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image)에서 디스페러티 값(disparity)을 포함하는 각 지점이 장애물 영역인지 지면 영역인지를 확률론적 방법으로 계산하여, 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image)로부터 장애물 영역을 제거하는 확률론적 디스패러티 필터링 단계; 장애물 영역이 제거된 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image)로부터 지면 영역에 대한 지면 함수를 구하고, 지면 함수를 구하기 위해 가중치가 가미된 라그랑지안 서포트벡터회귀(Weighted Lagrangian Support Vector Regression ; WLSVR)를 이용하여 지면 함수로부터 지면 영역을 추정하는 지면 추정단계; 및 구해진 지 면 영역에 대한 함수를 이용하여 장애물 영역 제거 전의 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image)로부터 장애물 영역과 지면 영역이 구분되는 디스패러티 맵을 생성하는 단계;를 포함한다. |
