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수술용 로봇 제어 시스템 및 그 제어방법, 및 그 니들 방향조절 장치 및 그 방향조절 방법

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기관명	NDSL
출원인	의료법인 우리들의료재단
출원번호	10-2012-0027707
출원일자	2012-03-19
공개번호	20130817
공개일자	2013-08-09
등록번호	10-1291951-0000
등록일자	2013-07-25
권리구분	KPTN
초록	수술용 로봇 제어 시스템 및 그 제어방법, 및 그 니들 방향조절 장치 및 그 방향조절 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 수술용 로봇 제어 시스템은, 병변 위치에 대응하여 로봇암(Robot Arm)의 니들링 타겟(Needling Target)을 설정하며, 설정된 니들링 타겟을 향해 상기 로봇암을 이동하여 니들링 동작을 수행하는 니들구동부; 로봇암의 니들 선단에 설치되며, 니들구동부에 의해 설정된 니들링 타겟을 향해 주기적으로 초음파신호를 송신하고, 송신된 초음파신호에 대한 반사신호를 수신하는 신호송수신부; 신호송수신부에 의해 수신된 반사신호에 기초하여 반사지점의 이동속도를 계산하는 이동속도계산부; 및 이동속도계산부에 의해 계산된 이동속도가 기 설정된 값 이상이면, 니들의 진행방향을 조절하는 니들방향조절부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
원문URL	http://click.ndsl.kr/servlet/OpenAPIDetailView?keyValue=03553784&target=KPTN&cn=KOR1020120027707
첨부파일

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