| 초록 |
수술용 인스트루먼트의 구동부 구조가 개시된다. 수술용 로봇의 액추에이터(actuator)로부터 구동력을 전달받아 작동되는 구동휠과, 구동휠에 선택적으로 결합되는 구동축과, 일단부는 구동축에 권취되며 타단부는 이펙터(effector)에 결합되는 와이어를 포함하되, 구동휠과 구동축이 분리된 상태일 때, 구동축은 외력에 의해 임의의 상태로 회전되며, 구동휠과 구동축이 결합된 상태일 때, 구동축은 구동휠의 작동에 연동하여 회전하는 작동모드로 세팅되어, 구동축의 회전에 따라 와이어를 통해 장력이 전달되어 이펙터가 작동되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 구동부 구조는, 인스트루먼트의 구동부에서 구동휠과 구동축을 분리하고 필요에 따라 선택적으로 결합되도록 하여, 인스트루먼트 제작 과정에서 구동휠의 기준 상태 세팅 여부와 상관없이 와이어를 설치하고 이펙터 측의 세팅이 완료된 후에 구동휠을 구동축에 결합시켜 기준 상태가 용이하게 세팅되도록 함으로써, 수술용 인스트루먼트의 조립이 용이하고 그 비용이 절감될 수 있다. |
