| 초록 |
수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조 및 이를 구비한 수술용 로봇의 제어방법이 개시된다. 수술용 인스트루먼트(instrument)가 장착되는 수술용 로봇의 마스터부에 구비되며, 인스트루먼트가 그립(grip) 동작을 수행하도록 사용자로부터 그립 조작을 입력받기 위한 그립퍼(gripper) 구조로서, 제1 그립 요소(grip element)와, 제1 그립 요소에 대향하여 위치하는 제2 그립 요소와, 제1 그립 요소에 대해 벌어지는 방향으로 제2 그립 요소에 구동력을 인가하는 구동부와, 제1 그립 요소 및 제2 그립 요소 중 어느 하나 이상에 결합되며, 사용자의 그립 조작에 의한 힘을 감지하여 센싱신호를 출력하는 포스 센서(force sensor)와, 센싱신호를 수신하여 구동부가 제2 그립 요소에 인가하는 구동력의 크기를 조절하는 제어부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조는, 그립 요소에 설치된 포스 센서와 한 쌍의 그립 요소 중 어느 한쪽을 벌어지도록 할 수 있는 구동부만으로 그립퍼의 개폐를 정밀하게 제어하고 그립퍼의 개폐 정도를 파악할 수 있다. |
