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로봇의 마스터 조작 디바이스 및 이를 구비한 수술용 로봇의 제어방법

기관명, 출원인, 출원번호, 출원일자, 공개번호, 공개일자, 등록번호, 등록일자, 권리구분, 초록, 원본url, 첨부파일 순으로 구성된 표입니다.
기관명	NDSL
출원인	주식회사 이턴
출원번호	10-2011-0034849
출원일자	2011-04-14
공개번호	20121026
공개일자	0000-00-00
등록번호
등록일자	0000-00-00
권리구분	KUPA
초록	로봇의 마스터 조작 디바이스 및 이를 구비한 수술용 로봇의 제어방법이 개시된다. 로봇을 조작하기 위한 마스터(master) 조작 디바이스로서, 사용자에 의해 조작되는 짐벌(gimbal)과, 로봇에 회전가능하도록 결합되며, 그 구동에 따라 짐벌의 x-y평면상의 위치를 규정하는 제1 링크부와, 제1 링크부에 결합되며, 그 구동에 따라 짐벌의 z축상의 위치를 규정하는 제2 링크부를 포함하되, 제1 링크부와 제2 링크부의 구동에 의해 짐벌은 공간상의 임의의 위치로 이동하는 것을 특징으로 하는 로봇의 마스터 조작 디바이스는, 절점에서 구부러지는 다관절 링크 대신 길이방향으로 신축되는 시저형 링크 또는 텔레스코픽 링크를 적용함으로써, 마스터 조작 디바이스 주변에 많은 공간(접철되는 다관절 링크를 수용하기 위한 공간)을 확보할 필요가 없게 된다.
원문URL	http://click.ndsl.kr/servlet/OpenAPIDetailView?keyValue=03553784&target=KUPA&cn=KOR1020110034849
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