| 초록 |
본 발명은 유삭식 무인 잠수정(REMOTELY OPERATED VEHICLE)을 이용하여 선박 또는 항만의 외벽을 검사하는 시스템에 관한 것이다. 본 발명은, 유삭식 무인 잠수정 및 상기 유삭식 무인 잠수정과 케이블로 연결된 외부 지원 수단을 포함하는 선박 및 항만 외벽 검사 시스템으로서, 상기 외부 지원 수단은, 상기 검사 시스템의 검사 대상과 상기 검사 대상이 위치하고 있는 검사 환경에 대한 사전 정보를 바탕으로 상기 유삭식 무인 잠수정의 운동학 정보를 이용하여 최적의 이동 경로를 산출하고 상기 유삭식 무인 잠수정으로 상기 산출된 최적의 이동 경로를 제공하는 경로계획부; 상기 유삭식 무인 잠수정의 위치, 속도 및 자세를 추정하는 항법부; 상기 유삭식 무인 잠수정이 검사 대상 및 검사 환경으로부터의 여러 정보를 취득하고 이동하는데 필요한 전원을 공급해 주는 전원공급부; 파랑이나 조류와 같은 외란이 발생하여 미리 계획된 경로를 추종하지 못하는 경우, 해당 오차를 계산하여 해당 오차를 보상하기 위한 제어 신호를 상기 유삭식 무인 잠수정으로 공급하는 오차보상부; 상기 보상해주기 위한 오차가 과도하게 큰 경우나 상기 검사 대상의 특정 부분을 보다 자세히 검사해야 할 필요가 있는 경우와 같이 수동 조작을 필요로 하는 경우 상기 유삭식 무인 잠수정의 수동 조작을 수행하는 수동조작부; 및 상기 유삭식 무인 잠수정에서 취득한 영상 및 계측 정보를 취합하여 기록하는 정보 기록부를 포함하도록 구성될 수 있다. |
