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이동 로봇 환경의 실시간 위치 측정 및 매핑을 위한 방법 및 장치

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기관명	NDSL
출원인	니토 로보틱스 인코퍼레이티드
출원번호	10-2012-7006404
출원일자	2012-03-12
공개번호	20120504
공개일자	2014-02-12
등록번호	10-1362961-0000
등록일자	2014-02-06
권리구분	KPTN
초록	이동 장치, 일반적으로 이동 로봇을 위한 실시간 위치 측정 및 매핑(SLAM) 처리의 실행을 최적화하는 기술에 관한 것이다. 하나의 실시태양에서 오류 입자는 위치 측정의 입자 필터링 과정으로 도입된다. SLAM을 위해 유지되는 입자에 대해 오류 입자 중량을 모니터링하는 것은 로봇이 국소화되어 있다는 검증 및 더 이상 국소화되어 있지 않다는 감지를 제공한다. 또 다른 실시태양에서, 이동 로봇 환경의 셀-기반 그리드 매핑은 이들의 점유 확률의 변화에 대해 셀을 모니터링한다. 점유 확률이 변하는 셀은 동적인 것으로 표시되며, 맵에서 이러한 셀의 업데이트는 각각의 점유 확률이 안정적이게 될 때까지 중지되거나 변형된다. 또 다른 실시태양에서 매핑은 로봇 장치가 기울어져 발생한 왜곡된 데이터가 맵 내로 포함되지 않도록 장치가 물리적 환경에 대한 데이터를 획득할 때 중지된다.
원문URL	http://click.ndsl.kr/servlet/OpenAPIDetailView?keyValue=03553784&target=KPTN&cn=KOR1020127006404
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