| 초록 |
본 발명에 의한 마스터 디바이스는, 일렬로 이격 배열되는 복수 개의 마스터 실린더와, 상기 복수 개의 마스터 실린더에 끼워지는 마스터 탄성체와, 일단이 하나 이상의 마스터 실린더를 관통하도록 장착되는 둘 이상의 마스터 와이어와, 상기 마스터 와이어의 타측이 감겨져 상기 마스터 와이어가 당겨짐에 따라 회전되는 마스터 휠과, 상기 마스터 휠의 회전각을 감지하여 신호를 발생시키는 마스터 엔코더를 포함하여 구성된다. 또한 본 발명에 의한 수술용 로봇은, 상기와 같이 구성되는 마스터 디바이스와, 상기 마스터 엔코더에서 발생된 신호를 전달받아 동작을 수행하는 슬레이브 디바이스를 포함하여 구성된다. 본 발명에 의한 마스터 디바이스를 이용하면 다양한 방향으로의 굽힘 신호를 발생시킬 수 있으므로 슬레이브 디바이스를 다양한 형태로 동작시킬 수 있다. 또한 본 발명에 의한 수술용 로봇은 마스터 디바이스와 슬레이브 디바이스의 기구적 구조가 동일하므로, 직관적인 조작이 가능해지며 슬레이브 디바이스를 보다 세밀하고 다양하게 동작시킬 수 있다는 장점이 있다. |
