| 초록 |
본 발명은 LRF(Laser Range Finder), TOF(Time OF Flight) 카메라, 자이로 센서, 기울기 센서 및 가속도 센서가 장착되는 상부 플랫폼과, 상기 상부 플랫폼을 지지하는 하부 플랫폼과, 상기 하부 플랫폼의 하부면에 다수로 설치되어 다수의 자세제어모터에 의해 다자유도 운동을 함과 동시에 조향모터에 의해 조향되고 주행모터에 의해 휠을 회전시켜 주행하는 주행모듈을 포함하는 행성탐사용 다관절 로버의 주행방법에 있어서, (a) 모터제어부가 각 자세제어모터의 엔코더 값을 인식하여 각 자세제어모터의 현재 회전 각도를 인식하고, 각 자세제어모터의 목표 회전 각도를 설정하는 단계와, (b) 자세제어부가 상기 각 자세제어모터의 설정된 목표 회전 각도를 인가받아 각 자세제어모터의 회전 속도를 제어함으로써 주행모듈의 다자유도 운동을 제어하여 상부 플랫폼의 수평을 유지하는 단계와, (c) 동작제어부가 상기 자이로 센서로부터 획득한 현재 로버의 조향각도를 인식하여 로버의 이동각도를 설정하고, 설정된 이동각도에 따라 조향모터를 제어하는 단계와, (d) 상기 동작제어부가 휠의 속도를 설정하여, 설정된 속도에 따라 주행모터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 자세제어모터, 조향모터 및 주행모터의 기하학적 상관관계를 정의한 동작 DB(database)에 저장된 모터 제어 입력값을 통한 각 모터를 구동하여 전력 소모의 최소화와 주행안정성의 확보로 행성탐사용 다관절 로버의 임무 수행 시간이 연장되는 효과가 있다. |
