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논문 기본정보
Personal navigation method based on foot-mounted MEMS inertial/magnetic measurement unit
논문 개요
| 기관명 | NDSL |
|---|---|
| 저널명 | 中國慣性技術學報 = Journal of Chinese Society of Inertial Technology |
| ISSN | 1005-6734, |
| ISBN |
논문저자 및 소속기관 정보
| 저자(한글) | QIAN, Wei-xing,ZHU, Xin-hua,SU, Yan |
|---|---|
| 저자(영문) | |
| 소속기관 | |
| 소속기관(영문) | |
| 출판인 | |
| 간행물 번호 | |
| 발행연도 | 2012-01-01 |
| 초록 | 개인 항법(personal navigation)이 글로벌 위성항법시스템(global navigation satellite system, GNSS)에 대한 의존도를 낮추기 위해, MEMS 관성/지자기(MEMS inertial/magnetic) 측정 장치를 발에 장착하여 개인별로 위치를 추적하는 방법을 연구하였다. 본 방법은 MEMS 관성측정장치(MEMS inertial measurement unit)가 측정한 데이터를 스트랩다운 관성항법 알고리즘(strapdown inertial navigation algorithm)으로 처리하여 발의 자세, 속도 및 위치 등 정보를 얻는다. 자기 센서를 이용하여 이동에 따른 방위각을 얻는다. 보행 주기 검출(gait phase detection)에 기반한 제로 속도 보정(zero-velocity update)의 방법을 사용하여, MEMS 관성항법 시스템의 항법오차 및 관성 센서의 랜덤 오차(random error)를 실시간적으로 보정한다. 이로써 관성항법 시스템의 위치 추적 오차가 시간의 흐름에 따른 누적을 완화시킨다. 항법 실험 결과, 직선형의 경로와 직사각형의 경로에서 각각 9분 동안 도보로 이동했을 때 항법의 위치 추적 오차는 2m와 6m미만으로서 각각 이동 거리의 1.1% 와 2.5%에 해당했다. 본 방법이 개인 항법 시스템의 위치 정밀도의 향상에 효과적임을 증명하였다. GNSS 신호가 약하거나 부재하는 환경에서 긴 시간 동안 개인별 위치를 추적할 수 있다. |
| 원문URL | http://click.ndsl.kr/servlet/OpenAPIDetailView?keyValue=03553784&target=NART&cn=NART66522801 |
| 첨부파일 |
추가정보
| 과학기술표준분류 | |
|---|---|
| ICT 기술분류 | |
| DDC 분류 | |
| 주제어 (키워드) | personal navigation,MEMS inertial navigation system,magnetic azimuth,gait phase detection,zero-velocity update,개인 항법,MEMS 관성 항법 시스템,자기 방위,보행 주기 검출,영속도 보정 |