| 저자(한글) |
ZHANG, Wei-yi,ZENG, Qing-xi,ZHANG, Peng-na,TANG, Lin-lin,LI, Bing-lin |
| 초록 |
신호가 막히고 경로가 많은 복잡 환경에서 차량이 운행될 경우, 차량탑재 GPS 수신기는 충분한 수의 GPS 위치확인 위성으로부터 신호를 접수하지 못하는 관계로 차량의 정확한 위치를 확인할 수 없다. GPS/셀룰러 네트워크(cellular network) 끊김없는(seamless) 위치확인 기술은 셀룰러 기지국을 의사 위성으로 간주하며, 셀룰러 기지국 관측값과 GPS 관측값을 결합하여 융합 계산함으로써 위의 문제를 효과적으로 해결하였다. 기존의 융합 계산 알고리즘이 적용하고 있는 EKF 계산 알고리즘은 고차 항(term) 절단 오차와 Jacobian 행렬 계산이 어려운 단점이 있다. 이러한 문제를 고려하여 본 논문은 무향 칼만 필터(UKF)를 GPS/셀룰러 네트워크 기반의 끊김없는 위치확인 알고리즘에 도입하였다. UKF 알고리즘은 UT 변환에 기반하는 비선형 필터링 방법으로서 강제 선형화에 의한 오차의 영향을 회피하였다. 가우스 채널(Gaussian channel), 정지 상황, 운동 상황에서 두가지 혼합 위치확인 알고리즘의 성능을 비교 분석하였다. 실험 결과, 다양한 위치확인 환경에서 UKF 알고리즘을 GPS/셀룰러 네트워크 혼합 위치확인에 응용할 경우, 위치확인의 평균 제곱근 오차(RMSE)는 EKF 알고리즘에 비해 20%~70% 감소하였다. |
