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논문 기본정보
Motion performance analysis of Rabbit rover with retractable-claw wheels
논문 개요
| 기관명 | NDSL |
|---|---|
| 저널명 | 北京航空航天大學學報 = Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics |
| ISSN | 1001-5965, |
| ISBN |
논문저자 및 소속기관 정보
| 저자(한글) | Yue, Ronggang,Song, Lingjun,Wang, Shaoping |
|---|---|
| 저자(영문) | |
| 소속기관 | |
| 소속기관(영문) | |
| 출판인 | |
| 간행물 번호 | |
| 발행연도 | 2013-01-01 |
| 초록 | 본 논문에서는 로봇의 장애물 극복 기능을 높이고자 신형의 로버 모형(rover prototype)인 Rabbit를 설계하였는데 해당 로버에는 4개의 리트랙터블 클로식(retractable-claw) 바퀴가 있다. 우선 리트랙터블 클로식 바퀴의 원리 그리고 Rabbit 샘플 이동 시스템과 제어 시스템 설계를 소개하였으며 실험을 통하여 이에 대한 운동 성능 분석을 진행하였다. 그 결과, Rabbit는 계단, 경사면, 다중 장애면과 모사한 달 토양(simulated lunar soil) 등 여러가지 지형에서 자유롭게 운동할 수 있었다. Rabbit은 높이가 바퀴 반경의 1.4배인 계단도 넘을 수 있었고 경사도가 40°인 경사면도 넘을 수 있어 그 성능이 일반 원형 바퀴에 비해 탁월하였다. 해당 리트랙터블 클로식 로버는 행성 탐사측량 혹은 야외 탐사에 적용된다. |
| 원문URL | http://click.ndsl.kr/servlet/OpenAPIDetailView?keyValue=03553784&target=NART&cn=NART66520573 |
| 첨부파일 |
추가정보
| 과학기술표준분류 | |
|---|---|
| ICT 기술분류 | |
| DDC 분류 | |
| 주제어 (키워드) | retractable-claw,rover,robot,climbing obstacles,리트랙터블 클로,로버,로봇,장애물 극복 |