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논문 기본정보
Multi-objectives Optimization Method for Path-planning of Space Robot
논문 개요
| 기관명 | NDSL |
|---|---|
| 저널명 | 航天器工程 = Spacecraft engineering |
| ISSN | 1673-8748, |
| ISBN |
논문저자 및 소속기관 정보
| 저자(한글) | JIN, Zong-yao,TAN, Chun-lin |
|---|---|
| 저자(영문) | |
| 소속기관 | |
| 소속기관(영문) | |
| 출판인 | |
| 간행물 번호 | |
| 발행연도 | 2015-01-01 |
| 초록 | 복잡한 조작을 수행하는 우주공간 로봇은 일반적으로 여분 자유도(redundant degree-of-freedom)를 가진다. 이로써 임무 수행 과정 중 관절 매개변수에 대한 합리적 계획을 통해 지정된 목표를 최적화할 수 있다. 진동과 조작 유연성은 우주공간 로봇의 성능과 임무 완성 품질을 평가하는 두가지 중요한 지표이며, 관절 토크(joints torque)의 크기는 진동에 영향을 미치는 중요한 요인이다. 본 논문은 경로 계획 종합 최적화 방법을 제안하였다. 본 방법은 로봇 단말의 운동 속도에 대한 최적화 처리에 기초하고 여분 자유도를 이용하여 관절 토크 그리고 조작 유연성 평가 조건수(condition number) 지표를 종합적으로 최적화한다. 평면 3자유도 로봇을 대상하여 수학 모델을 구축한 다음 무중력 환경에서 동일한 임무를 수학적으로 시뮬레이션하였다. 시뮬레이션 결과, 앞서 제안한 최적화 방법을 사용하여 관절 토크와 조작 유연성 지표를 효과적으로 최적화할 수 있었고 방법의 유효성을 검증하였다. |
| 원문URL | http://click.ndsl.kr/servlet/OpenAPIDetailView?keyValue=03553784&target=NART&cn=NART75845581 |
| 첨부파일 |
추가정보
| 과학기술표준분류 | |
|---|---|
| ICT 기술분류 | |
| DDC 분류 | |
| 주제어 (키워드) | space robot,redundant degree-of-freedom,path-planning,multi-objectives optimization,우주공간 로봇,여분 자유도,경로 계획,종합 최적화 |