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논문 기본정보
INS/GNS integrated method based on innovation orthogonality adaptive Kalman filter
논문 개요
| 기관명 | NDSL |
|---|---|
| 저널명 | 中國慣性技術學報 = Journal of Chinese Society of Inertial Technology |
| ISSN | 1005-6734, |
| ISBN |
논문저자 및 소속기관 정보
| 저자(한글) | ZHU, Zhan-long,SHAN, You-dong,YANG, Yi,NIAN, Hai-tao,YANG, Gong-liu |
|---|---|
| 저자(영문) | |
| 소속기관 | |
| 소속기관(영문) | |
| 출판인 | |
| 간행물 번호 | |
| 발행연도 | 2015-01-01 |
| 초록 | 측정값에 이상치(outliers)가 존재하고 측정 잡음 통계 특성에 변화가 발생하는 것은 필터 기반 관성/지자기 통합 항법 시스템의 필터링 정밀도와 안정성을 떨어뜨린다. 이러한 상황을 고려하여 신정보 직교성(innovation orthogonality) 자가적응 필터에 기반하는 관성/지자기 통합 항법을 제안하였다. 먼저, 신정보 과정의 직교성이 상실되는지 여부를 통해 측정값의 이상치를 식별한다. 다음, 이상치를 함유한 측정값에 가중치를 할당함으로써 이상치가 시스템 필터에 미치는 부정적 영향을 감소시킨다. 그 다음, 슬라이딩 윈도우를 설치하여 필터 신정보의 동적 변화를 모니터링함으로써 측정 잡음 분산을 수정한다. 나아가 필터 이득을 조절하고 시스템의 적응 성능을 향상시킨다. 시뮬레이션 결과, 측정값에 이상치가 존재하고 잡음 통계 특성이 변화하는 상황에서 본 방법은 관성항법 시스템의 누적 오차를 억제할 수 있었다. 획득한 표준 편차 지표는 기준 EKF에 비해 약 1/4로 줄었고 통합 항법 시스템의 안정성과 적응성을 개선하였다. |
| 원문URL | http://click.ndsl.kr/servlet/OpenAPIDetailView?keyValue=03553784&target=NART&cn=NART75847165 |
| 첨부파일 |
추가정보
| 과학기술표준분류 | |
|---|---|
| ICT 기술분류 | |
| DDC 분류 | |
| 주제어 (키워드) | INS/GNS integrated system,innovation orthogonality,adaptive filter,outlier,noise,관성/지자기 통합 항법,신정보 직교성,자가적응 필터,이상치,잡음 |