| 초록 |
본 논문에서는 행성 로버(rover)의 임무 계획에 대한 정의, 내용 및 특징을 설명하고, 임무 계획의 알고리즘, 전역 경로 계획의 알고리즘 및 국부적인 경로 계획의 알고리즘 등 3가지 알고리즘 단계에서 각각 출발하여 외부 행성 로버의 임무 계획 기술에 대한 중국의 연구 현황을 분석 및 검토하였다. 임무 계획 단계에서 현재의 연구는 주로 자원 스케줄링(resource-scheduling)을 기반으로 한 알고리즘 및 경로를 기반으로 한 알고리즘에 집중되어 있다. 전역 경로 계획 단계에서 로드맵(roadmap) 방법 및 셀 분해(cell decomposition) 방법 등 기하학적 모델링(modeling) 방법, A * -유사(like) 알고리즘 등 그래프(graph) 검색 알고리즘을 소개하였다. 국부적인 경로 계획 단계에서 인공 퍼텐셜 필드(artificial potential field) 방법, 버그-유사(Bug-like) 알고리즘, 경험적인 동적 재계획 알고리즘, 지형 평가 기반의 알고리즘 등 몇 가지 일반적으로 사용되는 알고리즘을 소개하였다. 마지막으로, 행성 로버의 임무 계획 기술에 대한 향후 발전 방향을 전망하였다. |
