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논문 기본정보
정밀 INS/GPS시스템을 위한 언센티드 칼만 필터 기반의 역방향 필터연구
논문 개요
| 기관명 | NDSL |
|---|---|
| 저널명 | 한국지리정보학회지 = Journal of the Korean Association of Geographic Information Studies |
| ISSN | 1226-9719, |
| ISBN |
논문저자 및 소속기관 정보
| 저자(한글) | 권재현,이종기,이지선 |
|---|---|
| 저자(영문) | |
| 소속기관 | |
| 소속기관(영문) | |
| 출판인 | |
| 간행물 번호 | |
| 발행연도 | 2010-01-01 |
| 초록 | 언센티드 칼만 필터 기반의 역방향 필터를 유도하고 시뮬레이션 테스트를 통하여 확장 칼만 필터, 언센티드 칼만 필터, 그리고 확장 칼만 스무더로부터의 위치결과와 비교 분석하였다. 시뮬레이션은 GPS의 수신환경이 극단적으로 좋지 않을 경우를 고려하여 $40m{ times}40m $ 의 공간에서 4개의 곡선 그리고 5개의 직선구간으로 이루어진 궤적에서 시작점과 끝점만을 기지점으로 가정하여 수행하였다. 실험 결과 스무더는 순방향 필터에 비하여 최대 위치 오차값이 약 8~9m 정도 크게 감소하는 결과를 보여주었다. 스무더의 경우 위치오차를 직선구간과 곡선구간으로 나누어 분석하였는데, 언센티드 칼만 스무더가 확장 칼만 스무더에 비하여 직선 구간에서는 최대 10cm, 곡선 구간에서는 최대 23cm 향상된 결과를 나타내었다. |
| 원문URL | http://click.ndsl.kr/servlet/OpenAPIDetailView?keyValue=03553784&target=NART&cn=JAKO201021761943972 |
| 첨부파일 |
추가정보
| 과학기술표준분류 | |
|---|---|
| ICT 기술분류 | |
| DDC 분류 | |
| 주제어 (키워드) | 확장 칼만필터,언센티드 칼만필터,확장 칼만스무더,언센티드 칼만스무더,Extended Kalman Filter,Unscented Kalman Filter,Extended Kalman Smoother,Unscented Kalman Smoother |