| 저자(한글) |
GUO, Xi-wen,WANG, Qun-jing,LI, Guo-li,QIAN, Zhe,WEN, Yan,ZHAO, Shuang-shuang |
| 초록 |
비선형, 강한 결합, 직접 구동(direct-drive) 방식의 영구자석 구형 모터(permanent magnet spherical motor, PMSM) 동역학 시스템에 초점을 맞추어 자아적응성 역진기법(adaptive backstepping) 제어기기를 설계하였다. 우선, 라그랑주 제2방정식(Lagrange equation) 및 Carden angle 좌표 변환을 통하여 영구자석 구형 모터의 로터 동역학 방정식을 구축하였다. 그리고 역진기법 방법과 슬라이딩 모드 제어(sliding mode control)법을 유기적으로 결합하여 외부의 외란과 매개변수 섭동이 주는 영향을 억제하였다. 그중에서 라이프노프 유사법(Lyapunov-like)에 기반하여 외부 외란 상한계(Upper bound)의 자아적응성 규칙을 얻었으며 새로운 도달 법칙(reaching law)을 사용하여 채터링(chattering) 문제를 제거하였다. 마지막으로 시뮬레이션 결과에 대한 비교를 통하여 검증한 결과, 해당 제어기기는 영구자석 구형 동역학 시스템으로 하여금 궤적을 정확하게 추적하게 하고 신속하게 동적 반응을 나타나게 하며, 외부 외란에 대하여 비교적 강한 견고성(Robustness)을 나타나게 하였다. |
