| 초록 |
이동 무게중심 롤 제어(moving centroid roll control) 방안을 기반으로 그 동역학 시스템 모델링 및 비선형 결합 시스템 제어의 문제를 연구하였다. 이동 무게중심 제어 시스템 모델링중 일반적인 뉴튼 역학(Newtonian mechanics) 모델링 기법과 라그랑지 모델링 기법(Lagrange method)과 달리, 본 논문에서는 준좌표계 형식을 이용한 라그랑지 기법으로 완전한 시스템 동역학 방정식을 구축하였다, 이는 뉴튼 역학 중 복잡한 상호 작용력 분석 및 라그랑지 모델링 기법의 물리적 의미가 뚜렷하지 않는 단점을 피하고자 하였다. 이동 무게중심 롤 제어 시스템의 비선형, 연결성(coupling) 및 시간 변화(time variation)을 중점적으로 연구하였으며 이에 시스템의 비선형 연선항(coupling terms)과 외부간섭을 미지의 외란(unknown disturbance)으로 하였으며, 그리고 또한 능동적인 외란제거 제어(active disturbance rejection control, ADRC) 기술을 이용하여 추정 및 보상을 진행하였다, 일반적인 비례 적분 제어(proportion-differential controller)에 비해, 능동적인 외란제거 제어장치가 시스템 매개 변수의 변화에 더 잘 적응하였으며 강한 견고성(robustness)이 있다. 마지막으로, 수학적 시뮬레이션을 통해 전반적인 제어 방안의 실현 가능성을 검증하였다. |
