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논문 기본정보
신경회로망을 이용한 이륜 역진자형 이동로봇의 제어기 설계
논문 개요
| 기관명 | NDSL |
|---|---|
| 저널명 | 한국해양정보통신학회논문지 = The journal of the Korea Institute of Maritime Information Communication Sciences |
| ISSN | 1226-6981, |
| ISBN |
논문저자 및 소속기관 정보
| 저자(한글) | 안태희,김용백,김영두,최영규 |
|---|---|
| 저자(영문) | |
| 소속기관 | |
| 소속기관(영문) | |
| 출판인 | |
| 간행물 번호 | |
| 발행연도 | 2011-01-01 |
| 초록 | 본 논문에서는 빠르고 조작이 간편한 이동 수단인 이륜 역진자형 이동로봇을 기존의 방법보다 더욱 안정적인 밸런싱을 하기 위한 제어기를 설계하였다. 먼저 이륜 역진자형 이동로봇의 제어기를 일반적인 PID 제어구조로 선택하고, 적절한 제어이득을 지정된 사용자의 몸무게에 따라 시행착오적으로 구하였다. 임의의 몸무게에 따른 PID 이득값을 구하기 위해 PID 이득 값을 신경회로망으로 튜닝을 한 뒤 PID제어기에 적용하여 보다 안정적인 제어가 가능하도록 제어기를 설계하였다. 설계된 제어기를 시뮬레이션에 적용시켜 기존의 PID 제어기에 비해서 본 논문에서 제안한 신경회로망으로 튜닝한 PID 제어기가 보다 안정적인 제어가 가능함을 확인할 수 있었다. |
| 원문URL | http://click.ndsl.kr/servlet/OpenAPIDetailView?keyValue=03553784&target=NART&cn=JAKO201117463451425 |
| 첨부파일 |
추가정보
| 과학기술표준분류 | |
|---|---|
| ICT 기술분류 | |
| DDC 분류 | |
| 주제어 (키워드) | 이륜 역진자형 로봇,신경회로망,밸런싱 제어,PID 제어이득,two wheeled inverted pendulum type mobile robot,neural network,balancing control,PID control gain |